煤炭科学技术

作者：王腾, 刘传杰, 张彦禄,

关键词：巷道修复机, 反铲工作装置, Denavit-Hatenberg 齐次变换矩阵, 挖掘力,

针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求，确定了反铲工作装置的三节臂结构形式。基于Denavit-Hatenberg 齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型，推导了铲斗齿尖在坐标系中的位置表达式，建立了反铲工作装置的空间约束关系。以提高整机挖掘力为目标，以巷道修复机工作空间限制为约束条件，采用遗传算法对工作装置进行优化设计。优化结果表明，与经验参数相比较，反铲工作装置的挖掘力提高9.4%；动臂缩短8.9%，中间臂增加47.9%，斗杆缩短18.7%，工作装置总长缩短3.6%，节约了成本；空间约束对设计变量及挖掘力的影响显著。

来源：2020年第1期

《煤炭科学技术》期刊编辑部

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