声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-2402/TD
国际刊号：0253-2336
发布日期:
作者：鲍文亮,
关键词：辅助运输, 无人驾驶, 车辆定位, 特征地图, 扩展卡尔曼滤波（EKF）,
针对煤矿辅助运输车辆无人驾驶技术所包含的车辆自主实时定位问题，考虑井下巷道的环境特点和车辆作业行驶要求，提出了一种基于特征地图的车辆定位方法，建立了车辆在井下巷道行驶的运动方程及测量方程。采用扩展卡尔曼滤波讨论了定位算法，由一个高斯分布描述车辆位置状态的置信度。仿真结果表明：以车辆位置状态置信度的均值作为真实状态的一个估计，由状态置信度的均方根值描述的不确定性与实际估计误差的统计分析结果相一致，在同一时刻车辆观测到的特征数量和采样周期数值对状态置信度不确定性产生影响。基于特征地图的定位方法给出了煤矿辅助运输车辆在井下巷道实时位置状态的置信度表示，同时得出了车辆位置的实时估计和定位的不确定性。
来源：2020年第5期
《煤炭科学技术》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。