煤炭科学技术

作者：田伟琴, 田原, 贾曲, 张凯,

关键词：悬臂式掘进机, 导航定位, 光电导航, 惯性导航, 多传感器融合,

为推动掘进工作面的智能化发展，提升掘进装备自主导航技术，分析了目前悬臂式掘进机导航定位技术面临的问题，详细列举分析了各类悬臂式掘进机导航定位技术的研究现状，如光电导航、惯性导航及多传感器融合等。其中光电导航又细分为全站仪、激光指向仪、空间交汇、iGPS、超宽带、视觉导航几个部分，并分别对各类悬臂式掘进机导航技术进行了归纳总结。最后通过分析悬臂式掘进机导航定位技术的应用与未来发展趋势，对未来悬臂式掘进机导航技术的发展做了展望。认为光电导航技术成熟，但环境适应性差；惯性导航定位精度高、环境适应性强，但难以克服悬臂式掘进机长时短距作业方式带来的误差累积问题；将两者结合的多信息多传感器融合(组合导航)技术将是未来悬臂式掘进机导航的主要研究方向。然而目前硬件技术方面突破难度较大，因此可以优先考虑从应用鲁棒性更强的算法入手对现有导航技术进行融合，以提高悬臂式掘进机导航精度，从而进一步推动矿山智能化的发展。

来源：2022年第3期

《煤炭科学技术》期刊编辑部

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