声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-2402/TD
国际刊号：0253-2336
发布日期:
作者：薛光辉, 李瑞雪, 张钲昊, 刘爽, 魏金波,
关键词：煤矿井下, 即时定位与地图构建, LeGO-LOAM, SegMatch, 占据栅格地图, 非结构化环境,
煤矿智能化是煤炭行业高质量发展的技术支撑，关键岗位的机器人替代是实现煤炭少人化、无人化的高效开采的发展趋势。即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是煤矿机器人自主移动与导航的关键技术之一。煤矿井下为典型非结构化环境，空间狭长局促，结构复杂多变，照明情况不均匀，对煤矿井下SLAM提出了严峻挑战。总结了煤矿井下地图构建研究现状，针对LeGO-LOAM算法的回环检测仍存在的不足，利用SegMatch算法改进LeGO-LOAM的回环检测模块，且使用ICP算法进行全局图优化，提出了一种融合LeGO-LOAM和SegMatch的改进算法，阐述了该算法的原理和实现步骤；开展了煤矿井下模拟场景试验，对比分析改进前后SLAM算法的建图效果以及精度，试验结果表明改进算法构建的地图回环效果更好，估计轨迹更平滑、精确；结合导航需求研究了二维占据栅格地图的构建方法，试验验证了该方法所构建的栅格地图精度，结果表明有效滤除动态障碍物等离群噪点后的栅格地图具有0.01 m的建图精度，且所需存储空间较点云地图降低了3个数量级。研究成果有助于煤矿井下非结构环境下SLAM和煤矿机器人实时定位和自主移动。
来源：2023年第8期
《煤炭科学技术》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。